Il n’est pas établi vers quelle année l’agglomération de « Beluass » a été fondée. Une première trace de Belvaux peut néanmoins être trouvée au XIVe siècle. En 1373, le duc Venceslas octroyait une charte d’affranchissement au village.
Pendant des siècles, les puissants seigneurs du château de Soleuvre déterminaient, pour la majeure partie, le sort du village de Belvaux. En 1570, le village comptait quelque 70 habitants, pour la plupart des agriculteurs et quelques artisans.
Belvaux ne cessait de croître: en 1755, le village comptait 240 habitants et la localité s’étendait principalement sur la hauteur, dans les quartiers de la Rue Grand-Duchesse Charlotte d’aujourd’hui.
Avec l’installation de l’industrie métallurgique dans le sud du pays, et notamment l’usine d’Esch/Alzette vers 1900, Belvaux commençait à se développer avec une rapidité que personne n’avait osé prévoir.
En 1909, débutait la construction de l’usine « Belval » qui fonctionne depuis 1911. Le développement de Belvaux se poursuivait. Aujourd’hui, la localité compte environ 7.300 habitants et profite de la réaffectation des friches du « Belval » où se développe un quartier moderne, qui se trouve en grande partie sur le territoire de Belvaux.